慣性導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航及衛(wèi)星慣性組合導(dǎo)航儀

一、慣性導(dǎo)航精度分為消費(fèi)級(jí)，戰(zhàn)術(shù)級(jí)，導(dǎo)航級(jí)，戰(zhàn)略級(jí)

AHRS一般是戰(zhàn)術(shù)和消費(fèi)級(jí)，根據(jù)不同的場(chǎng)景，各有各的做法，行人有行人的做法，無(wú)人機(jī)有無(wú)人機(jī)的做法?；旧?，以地磁出航向，以卡爾曼濾波組合陀螺數(shù)據(jù)和地磁數(shù)據(jù)出姿態(tài)，其他的位置速度看應(yīng)用場(chǎng)景。

HGUIDE I300和HG4930慣性測(cè)量單元及HUIDE N380慣性衛(wèi)星組合導(dǎo)航儀

二、衛(wèi)星慣性組合導(dǎo)航儀的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)：

優(yōu)點(diǎn)：組合導(dǎo)航系統(tǒng)將多種導(dǎo)航系統(tǒng)的信息相結(jié)合，能夠?yàn)檩d體提供包括姿態(tài)、速度和位置等的全姿態(tài)導(dǎo)航信息，輸出的導(dǎo)航數(shù)據(jù)頻率較高，導(dǎo)航信息的精度比單一的導(dǎo)航系統(tǒng)精度高，各種導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，達(dá)到優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，在各個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行淺組合時(shí)，各個(gè)系統(tǒng)不互相影響。

缺點(diǎn)：當(dāng)進(jìn)行深組合的時(shí)候，如果不能及時(shí)正確判斷并隔離掉出現(xiàn)故障的系統(tǒng)，會(huì)影響到其他系統(tǒng)的導(dǎo)航性能，當(dāng)然，在淺組合中也需要及時(shí)判斷并隔離掉出現(xiàn)異常的導(dǎo)航系統(tǒng)，避免對(duì)組合導(dǎo)航精度造成影響，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

為何手機(jī)GPS定位必需要流量(比如百度地圖)，而車載GPS則不需要呢？之前做一個(gè)設(shè)計(jì)時(shí)，老師說(shuō)手機(jī)GPS定位必須要聯(lián)網(wǎng)，但為什么車載的就不用呢？

車載導(dǎo)航儀屬于專業(yè)、專門的設(shè)備，接收能力和功率等硬件設(shè)計(jì)都可以使其很方便和很專業(yè)地搜索衛(wèi)星，即使衛(wèi)星信號(hào)不太好，也能搜得到，不需要聯(lián)網(wǎng)，手機(jī)設(shè)為離線模式不是無(wú)法定位，而是需要較長(zhǎng)的時(shí)間，導(dǎo)航時(shí)手機(jī)會(huì)尋找衛(wèi)星，但是，如果沒(méi)有輔助定位（A-GPS）的幫助，它會(huì)浪費(fèi)很多時(shí)間去找合適的衛(wèi)星，而使用A-GPS就需要通訊網(wǎng)絡(luò)的支持，它能夠先計(jì)算你所在的大概位置，然后就有針對(duì)性地搜索衛(wèi)星，快很多，我的車裝的是擎感智能車腦，gps搜星速度就很快，還有免費(fèi)送的wifi，可以共享流量，在線聽(tīng)歌都沒(méi)問(wèn)題了。

慣性導(dǎo)航前景在一些常見(jiàn)的特殊場(chǎng)合，用的還是比較多的，但是由于GPS導(dǎo)航的技術(shù)缺陷，在樹(shù)蔭下、高樓群、高架、隧道、地下停車場(chǎng)等環(huán)境復(fù)雜的場(chǎng)合都無(wú)法提供準(zhǔn)確的定位信息，但是慣性導(dǎo)航的發(fā)展歷史由來(lái)已久，技術(shù)比較成熟，而且慣性導(dǎo)航有兩個(gè)*重要的優(yōu)勢(shì)。

（1）慣性導(dǎo)航定位不需要外源信息慣性導(dǎo)航可以說(shuō)是個(gè)老古董了，但在今天其地位依舊不可動(dòng)搖。

不管是衛(wèi)星導(dǎo)航，還是無(wú)線電導(dǎo)航，都受限于外源信息，一旦衛(wèi)星不可用，沒(méi)有了導(dǎo)航臺(tái)，那么這些導(dǎo)航系統(tǒng)就完全癱瘓了， 但慣性導(dǎo)航完全不需要借助外源的信息，它用于計(jì)算的初始數(shù)據(jù)來(lái)自自身，既不受外界干擾影響，也不向外發(fā)送任何信號(hào)，更不用借助任何其他設(shè)備，所以，慣性導(dǎo)航多用于**上。

（2）慣性導(dǎo)航定位的連續(xù)性其他的導(dǎo)航定位系統(tǒng)定位時(shí)是一個(gè)個(gè)點(diǎn)，而慣性導(dǎo)航的地位卻是連續(xù)的曲線，這也是一大優(yōu)勢(shì)，所以由于衛(wèi)星導(dǎo)航的缺陷，導(dǎo)致慣性導(dǎo)航在相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)依然在諸多導(dǎo)航系統(tǒng)中牢牢的占據(jù)一席之地。

HGUIDE I300和HG4930慣性測(cè)量單元|HGUIDE N580衛(wèi)星慣性組合導(dǎo)航儀

二、話說(shuō)慣性導(dǎo)航的發(fā)展趨勢(shì)就是和衛(wèi)星導(dǎo)航結(jié)合使用，而且現(xiàn)在就已經(jīng)和北斗結(jié)合使用了

衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)，具有精度高，可通訊的特點(diǎn)，但是該系統(tǒng)不能提供如載體姿態(tài)等導(dǎo)航參數(shù),而且在飛行載體上使用時(shí),由于載體的機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng),常使接收機(jī)不易捕獲和跟蹤衛(wèi)星的載波信號(hào),甚至對(duì)已跟蹤的信號(hào)失鎖；而慣性定向定位導(dǎo)航系統(tǒng)，是通過(guò)內(nèi)部的慣性器件（陀螺、加速度計(jì)），獲取當(dāng)前位置信息，是密閉的，不需要和外界通訊，因此其獨(dú)立性強(qiáng)，缺點(diǎn)是，隨著導(dǎo)航持續(xù)，慣性導(dǎo)航會(huì)發(fā)生偏差（由溫度變化、震動(dòng)引起的，可通過(guò)算法進(jìn)行偏差補(bǔ)償）

組合導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)：組合導(dǎo)航系統(tǒng)將多種導(dǎo)航系統(tǒng)的信息相結(jié)合，能夠?yàn)檩d體提供包括姿態(tài)、速度和位置等的全姿態(tài)導(dǎo)航信息，輸出的導(dǎo)航數(shù)據(jù)頻率較高，導(dǎo)航信息的精度比單一的導(dǎo)航系統(tǒng)精度高，各種導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，達(dá)到優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，在各個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行淺組合時(shí)，各個(gè)系統(tǒng)不互相影響。

精準(zhǔn)測(cè)控自主研發(fā)生產(chǎn)的雙天線組合導(dǎo)航：

組合導(dǎo)航系統(tǒng)的缺點(diǎn)：當(dāng)進(jìn)行深組合的時(shí)候，如果不能及時(shí)正確判斷并隔離掉出現(xiàn)故障的系統(tǒng)，會(huì)影響到其他系統(tǒng)的導(dǎo)航性能，當(dāng)然，在淺組合中也需要及時(shí)判斷并隔離掉出現(xiàn)異常的導(dǎo)航系統(tǒng)，避免對(duì)組合導(dǎo)航精度造成影響，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

單單從定義上來(lái)看，RTK全稱Real - time kinematic，是一種實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)，RTK是一種新的常用的GPS測(cè)量方法，以前的靜態(tài)、快速靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測(cè)量都需要事后進(jìn)行解算才能獲得厘米級(jí)的精度，但是我們不同的是RTK是能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級(jí)定位精度的測(cè)量方法，它采用了載波相位動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑，它的出現(xiàn)為工程放樣、地形測(cè)圖，各種控制測(cè)量帶來(lái)了新曙光，極大地提高了外業(yè)作業(yè)效率。

慣性導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航及組合導(dǎo)航各自有自身的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。在不同的應(yīng)用場(chǎng)合，我們選擇相應(yīng)的的導(dǎo)航系統(tǒng)。

2020年7月15日媒體報(bào)道，霍尼韋爾公司推出了HGuide n380/GNSS導(dǎo)航儀，這是一種新型慣性導(dǎo)航產(chǎn)品，按照霍尼韋爾公司嚴(yán)格的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)制造。與以前的霍尼韋爾公司慣性導(dǎo)航系統(tǒng)相比，HGuide n380體積更小、重量更輕，價(jià)格也更低。

這種新型的HGuide n380慣性衛(wèi)星組合導(dǎo)航儀由霍尼韋爾公司HGuide i300慣性測(cè)量單元技術(shù)(IMU)、全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)接收器和霍尼韋爾公司專有的傳感器融合軟件組成。這些組件的輸入組合在一起，可確定平臺(tái)的位置、方向和速度數(shù)據(jù)，即使在衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量下降或完全不可用的區(qū)域(例如峽谷、橋梁、隧道、山脈、停車場(chǎng)以及森林)中，也可以提供關(guān)鍵的導(dǎo)航信息。在開(kāi)發(fā)過(guò)程中，這種新型的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)被放置在極端環(huán)境中加以測(cè)試其堅(jiān)固性，并接受了工廠多次校準(zhǔn)和補(bǔ)償程序的考驗(yàn)，以確保測(cè)量的準(zhǔn)確性。

HGuide n380相關(guān)產(chǎn)品：空速管，攻角傳感器，側(cè)滑角傳感器和HGUIDE N580慣性衛(wèi)星組合導(dǎo)航儀       

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